基于局部行为序列的多机器人曲线移动技术

摘要

传统的机器人编队移动技术基于全局定位系统,缺乏灵活性和扩展性.研究分布式环境下多机器人保持队形的曲线移动技术.利用Leader-Follower策略获得原始的需求行为路径,利用Affine变换计算出预计的队形轨迹,利用行为分解计算出单个机器人的局部操作队列,最后利用同步机制保证整个系统的一致性.实验显示了很理想的效果.