基于H∞方法的鲁棒迭代学习控制器在精密工件台中的应用

摘要

针对精密工件台系统,研究迭代学习控制器(ILC)的设计问题,提出一种基于H∞法的ILC设计方法,分析该方法的可解性,推导出误差收敛的充要条件,并通过此方法将迭代学习控制器的综合问题转化为H∞最(次)优控制器的综合问题.同时介绍一种可明确处理过程不确定性的鲁棒ILC方法,这种ILC算法可使系统的学习性能最大化.精密工件台的实验结果表明所提出的设计方法是有效的.