基于边缘特征的车道偏移检测与预警

摘要

车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一.通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术,在对路面图像进行边缘检测的同时,配合以路面的灰度信息,准确地分离出车道标志线的边缘,再依此定义车道的跟踪区域--感兴趣区域(ROI),利用车道边缘信息定义边缘分布函数EDF(Edge Distribution Function),通过对跟踪区域中车道线梯度方向的分析,获取两条车道标志线在道路图像中的方向,以此作为车道偏移判断与预警的主要根据.该方法能够有效地抑制图像中非线性物体的干扰,是一种有效、可靠的车道偏移检测与预警方法.