基于EKF的摄像机-IMU相对姿态标定方法

摘要

摄像机与惯性传感器之间的相对姿态标定是视觉-惯性混合跟踪器的关键技术之一,是混合跟踪器进行数据融合获得鲁棒姿态输出的前提.提出一种新颖的基于扩展卡尔曼滤波器EKF(Extended Kalman Filter)的摄像机-惯性测量单元IMU(Internal Measurement Unit)相对姿态标定方法.该方法通过构建基于刚体运动学的过程模型和基于摄像机外参数的测量模型,估计摄像机与惯性传感器的相对位置和方向.初步实验结果显示,所提出的标定方法不仅能够标定6 DOF相对姿态,标定操作更简易快速,而且在系统初始误差较大和非线性噪声较大的条件下,该方法仍然能够精确地获得摄像机与IMU之间的相对姿态.