贝叶斯框架下基于灰狼优化策略的多无人机巡检航迹规划

摘要

针对变电线路巡检无人机飞行控制的不确定性和动态变化性,提出贝叶斯框架下基于狼群优化策略的多无人机航迹规划方法。使用基于距离值函数的单元加权概念的有效贝叶斯形式,建立自动相关监视广播提供的不确定风险模型;提出一种基于灰狼优化策略的无人机最优轨迹求解算法,以解决变电线路上动态航迹构造问题;研发一个应用集成系统。实验表明:所提方法具有监控位置可达性和性能可行性,系统性能收敛稳定、航迹代价较小,对实现变电线路的巡检监控有借鉴价值。