基于领航跟随的多机器人系统有限时间一致性控制研究

摘要

在人工智能应用中,多机器人可以解决实际工程中的复杂问题,成为机器人领域中研究热点.针对非完整移动机器人在饱和控制输入情况下的编队控制问题,构建了一种输入受约束的有限时间一致性算法.运用代数图论、现代控制理论和矩阵论等分析工具,通过引入虚拟领航者把多机器人系统的编队问题转化为路径跟踪问题,证明了在输入饱和受限条件下多机器人系统可以实现有限时间收敛,并且得到了系统有限时间内收敛的充分条件.最后通过计算机仿真验证了所提算法的有效性.