蜂群激发抑制与刺激响应相结合的群机器人区域覆盖算法

摘要

在区域覆盖问题中需要协调控制个体的行为以及群机器人的分布,结合激发抑制原理与刺激响应原理,提出一种蜂群激发抑制与刺激响应相结合的算法(AISRA)。AISRA通过激发抑制原理实现个体之间的紧密协作;通过个体与个体之间的交互,调整机器人在未知区域中的分布,充分发挥每个机器人的作用。仿真实验结果与讨论分析表明,AISRA能够实现个体之间的协作、调整机器人的位置分布,从而提升区域覆盖率、降低重复覆盖次数,提升群机器人的区域覆盖效率。