基于非线性导引的多无人机协同目标跟踪控制

摘要

提出了一种基于非线性导引的多无人机协同目标跟踪控制方法,采用速度和航向2个通道解耦的控制方式,通过速度控制无人机间相位差实现多机协同,利用航向控制实现无人机对期望轨迹的跟踪.首先,利用相位差一致算法计算得出速度指令;然后,利用非线性导引轨迹跟踪算法得出偏航角速度指令,并将指令发送给自动驾驶仪;最后,对4架无人机在均匀分布绕飞、编队协同跟踪2种场景下的协同跟踪进行了仿真验证,结果表明该方法在2种场景下均获得较好的跟踪效果.