基于数据驱动控制的鱼雷侧向运动控制研究

摘要

鱼雷作为水下作战的重要武器,其控制技术一直是国内外水下武器领域研究的热点问题.采用了基于数据驱动控制的控制方法,研究了鱼雷的侧向运动控制.当雷体的流体动力学参数未知时,仅利用雷体的输入输出数据,设计直舵角的控制律.这种方法在工程上计算量少,易于实现,因此实用性较强.在设计基于数据驱动控制的鱼雷垂直舵角控制律的过程中,通过雷体的输入输出数据,估计鱼雷的未知动态模型以及离散后的误差模型,设计参数更新律来估计未知参数.再结合滑模控制技术,得到了最终的控制算法.通过李雅普诺夫方法,证明了所设计控制律的稳定性.最后的仿真实验也说明了所提算法的有效性.