四旋翼无人机的反步RBF网络自适应控制

摘要

针对存在外界常值干扰和变值干扰的四旋翼无人机系统,传统反步控制不具备良好的抗干扰性,提出了一种将传统反步控制和RBF自适应相结合的控制方法。该方法在传统反步控制基础上,构造径向基函数RBF神经网络逼近外界干扰,并进行干扰补偿,通过Lyapunov方法设计权值的自适应律,在线估计RBF神经网络的权值,并利用Lyapunov稳定性定理证明系统的稳定性。在仿真平台上进行定点控制实验,仿真结果表明当考虑外界常值干扰和变值干扰时。相比于传统反步法,设计的方法调节时间更短,误差更小,验证了反步RBF网络自适应控制方法的抗干扰性更强。