基于一维云模型的四旋翼无人机智能控制技术

摘要

针对四旋翼无人机非线性、欠驱动、强耦合的特点,研究分析了四旋翼无人机的精确、稳定飞行控制问题,从非线性系统全状态反馈控制的角度,提出了一种基于一维云模型的智能控制方法,通过建立一维复合云模型控制器,设计了一种四旋翼无人机非线性控制系统,在线自整定控制参数以达到控制效果.在Matlab/Simulink仿真环境下,对所设计的四旋翼无人机控制系统进行了验证,并与传统控制器的控制效果进行比较.结果表明,该控制系统可以较好地实现四旋翼无人机的位置和姿态控制,保证各状态大范围渐进稳定,具有良好的适应性和鲁棒性.