用IMMPDA固定延迟平滑算法对杂波环境下机动目标的多传感器跟踪

摘要

本文对于在杂波环境下用多个传感器跟踪一个高度机动目标提出了一个次优的固定延迟平滑算法.此固定延迟平滑算法是把基本的交互式多模型方法(IMM)和概率数据互联(PDA)技术应用到扩展状态系统上发展而来的.在过去这种方法只使用在确切考虑量测来源(即无杂波)的马尔科夫开关过程上.本文通过对一个高度机动目标跟踪的仿真例子来说明这个算法,其中仿真假设有两个传感器:一部雷达、一部红外,都作用在密集环境下.提出的平滑算法引进了在估计时刻与最新量测之间的一个短时延迟,使得在航迹估计精度上与已有的IMMPDA滤波算法相比,有了显著地提高.而且其计算量只是随着延迟时间线性增长.然而,在一些应用中跟踪的延迟可能导致在控制闭环中产生不希望有的影响.