三维雷达跟踪改进的卡尔曼滤波设计

摘要

本文探讨了三维雷达的跟踪问题.在高度非线性情况下,通常的跟踪滤波器设计依赖于一阶(或线性)近似,结果导致滤波器的收敛性和稳定性很差.对于两种不同类型的三维雷达量测,本文开发了能够克服这些不良影响的简单滤波算法.对每一种雷达量测,经过坐标转换,通过估计雷达量测固有的非线性,可以获得量测协方差的精确表达式.在表达式的基础上,应用代数计算和合理的近似,可以产生简单的滤波公式.产生的滤波方程与广义卡尔曼滤波(EKF)公式相似,并提供了一些用于雷达量测的线性卡尔曼滤波的有用见解.模拟结果表明本文提出的方法对解决量测的非线性是非常有效的.