自主式车载组合导航系统研究与仿真

摘要

考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点,将零速修正技术与惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合使用,采用序贯处理和平方根滤波算法,建立了实用的卡尔曼滤波模型.相比基本卡尔曼滤波算法,该方法实现简单,计算量小,抑制了滤波的发散,提高了滤波的精度.最后对组合导航系统进行仿真验证,取得了较为满意的结果.与INS/GPS组合导航系统相比,该系统具有良好的自主性及适应性.