一种机器人辅助的自主循迹训练控制方法

摘要

@@ 中枢神经损伤性运动功能障碍患者的康复过程中需进行必要的运动刺激,以促进患者正常运动模式的再建立过程.康复机器人相对于治疗师可以更长时间地为偏瘫患者提供更加精确和定量的运动刺激[1-2].在康复训练过程中,为了使患者与康复机器人之间建立更加适于患肢运动模式再学习的方法,以提高训练效果,目前许多研究机构都为此展开了相关的研究工作,并取得了一些有价值的成果[3-4].但在考虑机器人手臂动作的柔顺性的同时不能兼顾患肢自主循迹,以及在临床试验方面还存在一些不足.本文在清华大学研制的上肢复合运动神经康复机器人基础上,研究基于机器人辅助的患肢自主循迹训练控制方法.