基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析

摘要

Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点,可直接应用Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析.Huston方法较之Lagrange能量方法的分析过程简单,无需求混合偏导数,有形式简单、直观、规范的特点.实验证明这种分析方法的正确性和这种控制方法的有效性.