力觉遥示教姿态几何平面法

摘要

提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法.实验表明:基于力觉遥示教工作角αf和行走角βf较手工示教工作角αh和行走角βh误差小,误差分布较均匀,通过做平均值滤波处理,误差在±4°范围内,满足遥控焊接遥示教精度要求,其中建立的数学模型和实验数据,为遥示教姿态自适应调整奠定了基础.