电液伺服系统参数自校正滑模变结构控制

摘要

提出一种用于电液伺服系统位置跟踪的参数自校正滑模变结构控制方案.该方案引入参数可调的双极性sigmoid函数来替代符号函数,从而能有效地减轻输入控制量的高频抖振,同时能获得比使用饱和函数时更小的跟踪误差.基于李雅普诺夫稳定性理论,推导出sigmoid函数的切换增益与边界层厚度两个参数的自校正规律,计算出合适的非线性控制量,证明了位置跟踪误差将在有限时间内收敛到零.仿真与试验结果证明了该方案的可行性及有效性.