交流伺服驱动系统动态建模及控制

摘要

根据交流伺服驱动系统的等效电路模型,建立了由伺服驱动电机到卷扬机的机电系统的动态模型.在该模型中不但考虑了摩擦非线性环节的影响,而且还考虑了未建模动态等干扰的影响.在此基础上,进一步针对该交流伺服驱动系统,设计了一种模糊滑模控制方法.这种方法通过分阶段地加入指数趋近控制来加快系统响应,同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且有效地削弱了滑模控制的颤动.另外,该控制方案设计简单,便于工程应用.实例数值计算表明,这种控制方法能够获得良好的控制精度和较强的鲁棒性.