形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性

摘要

提出采用形状记忆合金(SMA)丝制作编织网的智能气动肌肉方案.设计了机构模型和特性测试平台,分析了编织网的几何特征,并建立了驱动力输出模型.引入SMA收缩变形,推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度等特性的计算公式.利用MATLAB对智能气动肌肉和传统气动肌肉的特性进行了仿真和对比.仿真结果表明,智能气动肌肉编织角范围更广、单位截面积收缩力更大、刚度变化更灵活,且驱动特性可通过SMA编织网调节,性能优于传统气动肌肉,更接近人类肌肉.