六自由度机械手仿真与实训平台开发

摘要

cqvip:针对目前六自由度机械手的实验项目大多采用示教编程练习和二次开发使用,实验项目与机器人技术教学内容脱节等问题,提出一种模块化结构的仿真平台和实训平台相结合的实验平台建设方案,利用MATLAB与ADAMS开发仿真平台,实现机械手的正逆运动学求解、轨迹规划、运动学和动力学仿真,开发基于ARM+FPGA架构的开放式底层控制平台,设计HMI人机交互界面,编写C语言算法程序实现机械手轨迹控制。实验平台具有层次递进、易于扩展、深入底层控制等特点。实践证明,该平台在本科教学和毕业设计中取得良好效果。