基于非线性模型预测控制的轮边电驱动客车驱动防滑研究

摘要

针对轮边电驱动客车的驱动防滑控制问题,通过控制驱动轮驱动力矩,设计了基于模型预测控制的驱动防滑控制策略,将车辆的滑转率控制在理想范围内.在考虑车辆的驱动能力、行驶安全性、乘客舒适性以及电机的约束等前提下,基于非线性模型预测控制建立预测模型,设置相关的目标函数及约束,并通过对驱动轮的转矩控制实现上述控制目标.