PLC中PID控制在移动机器人中的应用

摘要

采用一台IPC+PLC可编程控制器的结构实现机器人控制，OMRON系列PLC有用于读／写的上位机链接通信的命令，通过执行读／写命令PLC可完成对被控对象各项功能的现场控制，利用PLC中PID指令实现移动机器人行走电机的闭环控制。