机场服务机器人模糊自适应PID控制系统仿真研究

摘要

应用于机场的服务机器人的底盘驱动为四轮麦克纳姆轮全向驱动,考虑到每个轮子的运转都对整体机构的运行状态起到十分关键的作用.该文基于不同工作环境下对麦克纳姆轮移动平台运行稳定性的实际需求,以驱动麦克纳姆轮的直流电机为研究对象,在Matlab环境下,搭建了直流电机的Simulink数学模型,采用模糊控制器与PID控制器相结合的方法,对该直流电机的动态性能进行仿真,同时和只采用常规PID控制的电机调速系统进行对比.结果 表明,基于模糊控制的PID控制器相较于常规PID控制器,具有响应时间快、超调量小、鲁棒性较强以及在受到干扰后能够更快恢复等优点.