多关节灵巧手混合遥操作控制系统

摘要

主从遥操作控制系统的控制策略是实现灵巧手稳定抓持物体的关键.该文提出了一种将关节角度映射和压力控制相结合的多关节灵巧手主从遥操作控制系统混合控制策略.当灵巧手与物体的接触力小于或等于0.28N时,利用数据手套测量人手的关节角度,进行关节映射实现人手到灵巧手的运动映射;当灵巧手与物体的接触力大于0.28N时,利用压敏电阻器FSR400进行压力跟随控制,从而实现多关节灵巧手精确遥操作控制.实验验证了该混合控制方法具有控制精度高、实时性好等优点.