鞋面点烫生产线机械手的控制策略研究

摘要

该文以鞋面自动点烫生产线机械手为研究对象,建立基于气缸活塞的数学模型,根据气缸受力平衡及理想气体的等熵及流量方程,做出系统的控制框图并推导其传递函数.结合模糊控制和免疫PID控制的优点,设计了一种模糊免疫PID控制器.用模糊控制在线调节参数KI和KD,用模糊免疫控制算法在线调节参数KP.Matlab仿真试验结果表明,该方法比模糊PID控制具有超调量更小、响应速度更快、鲁棒性更强等特点,实现了机械手的柔性定位,为后续多缸控制等研究奠定了基础.