多无人机路径规划方法研究及设计

摘要

无人机作为一种无人驾驶的航空器具有使用方便、成本低和飞行条件要求低等特点,但由于受限于其自身与环境等外在因素,单个无人机的作用有限;无法完成复杂的任务.因此,在无人机应用中,较多采用多无人机来完成复杂任务.其中多无人机路径规划中的避障技术和编队技术则是无人机飞行的关键技术.将无人机编队方法中的长机-僚机法和人工势场法相结合设计了路径规划方法,通过势场的设置实现对无人机编队飞行路径的影响,并对其进行仿真测试.仿真结果表明,该方法有效地实现了多无人机根据环境的变化进行障碍物的规避与协同,具有较好的可行性.