基于IGH开源框架的EtherCAT主站设计

摘要

作为一种新兴的工业以太网技术,EtherCAT总线被越来越多地应用于工业生产的各个领域,EtherCAT具有高性价比、使用简单、拓扑灵活等显著优点.在EtherCAT主从系统中,技术难点在于构建具有高实时性和高可靠性的EtherCAT主站与从站通信.为此,对PC平台和嵌入式平台下的主站方案进行研究,分别在PC平台和ARM平台构建Linux+ RTAI和Linux+ RT-Preempt的实时Linux系统,在实时系统上完成EtherCAT主站的移植与开发,最后对系统的实时性和主站的同步性能进行测试,实验结果表明主站的性满足控制系统的要求.