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单级旋转倒立摆的控制系统设计

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介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计.系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性.

著录项

来源
《自动化应用》 |2014年第4期|32-34|共3页
作者
曹建平;
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作者单位

华中科技大学武昌分校,武汉430068;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TM273.1;
关键词
LQR算法; MSP430单片机; 直流伺服电机; 光电编码器; 双闭环控制系统;

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