视觉同步定位与建图中特征点匹配算法优化

摘要

为提高视觉SLAM图像间特征点匹配的准确性,提高自动驾驶的同步定位与建图精度,在ORB-SLAM2的基础上优化特征点匹配算法.采用由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办的自动驾驶场景KITTI数据集分别对ORB-SLAM2与基于ORB-SLAM2对特征点匹配算法优化进行实验验证.实验表明,优化后的算法生成的轨迹精度相较于ORB-SLAM2有所提高,绝对位姿误差平均值优化了14.29％,相对位姿误差平均值优化了9.67％.优化后的SLAM算法提升了轨迹精度,从而提升了自动驾驶的同步定位与建图的精度.