基于ROS的全向移动机器人导航系统设计与仿真

摘要

动态环境复杂多变,机器人如何在动态环境下实现自主移动是一个难题。本文以麦克纳姆轮底盘为对象,基于机器人操作系统(ROS),设计并实现了开放性好和代码复用率高的全向移动自主导航系统。首先,先对麦轮底盘进行URDF建模,运动学分析,根据得到速度关系重写新的底盘ROS节点;其次结合MOVE_BASE框架,搭建自主导航系统,利用SLAM技术构建二维栅格地图,结合AMCL和路径规划算法的融合导航算法开展自主导航测试。实验结果表明,该方法可以实现机器人的自主移动和避障要求,提升路径规划效果,验证了机器人自主导航的可行性。