基于改进A^*算法的移动机器人路径规划方法

摘要

首先分析了A~*算法在运行过程中存在多条对称性的路径、扩展节点多等问题,指出使用定向搜索的方法减少A*算法生成并扩展的节点数量。通过消除对称路径,大量减少添加进openlist和closedlist中的扩展节点,极大地提高了搜索效率。最后使用不同地图进行实验,以验证改进后的算法性能。实验结果表明提出的定向搜索策略不仅是一个简单的策略,而且还是一个高效的策略。该方法是快速的、最优的,不需要提前处理任何信息,也不需要额外的存储空间,路径结果相较于传统算法更加平滑。