基于卡尔曼滤波的室内定位可信指纹库研究与实现

摘要

在基于i Beacon技术的指纹库室内定位算法中,由于室内环境中人员走动、多径效应等因素所带来的噪声影响,需要加以抑制。卡尔曼滤波算法可以用来抑制这些噪声,进而建立可信(即更接近真实值)的指纹库。重点研究在使用卡尔曼滤波算法时,根据具体的室内环境进行测量,估算出不同i Beacon节点的观测噪声以及卡尔曼滤波算法的迭代初值,使卡尔曼滤波算法更快收敛。实验结果表明,通过卡尔曼滤波算法建立的指纹库比通过平均值建立的指纹库,定位精确度和稳定度均有明显的提升。