基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述

摘要

视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究.直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图.针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统;最后讨论直接法的优缺点和发展趋势,并进行了总结和展望.