时域路径规划下的智能机械小车自动化越障方法

摘要

为提高智能车辆的自动越障能力,提出一种时域路径规划下的智能机械小车自动化越障方法.分别从电路、电源、驱动环节进行设计,提高其对于越障动作命令的执行性能,同时,采用时域规划的方式,对不同时刻小车与障碍物之间的关系进行分析,并以此作为小车动作的基础.通过实验测试了所提方法的性能,结果表明,相同实验条件下,所提方法越障出现停顿的次数在基本在5次以内,耗时为43.57s,具有良好表现.