激光点云解算的软硬件协同设计与实现

摘要

机载激光雷达在测绘、勘探等领域有广泛的应用,其数据处理联合激光雷达测距数据和姿态位置信息,解算获得扫描目标的三维坐标并形成三维点云图.为了满足机载激光雷达点云解算的实时性要求,采用基于软硬件协同的设计方法,设计、实现了激光点云解算的SoC.通过使用基于AXI-4的DMA高速传输方式,运用流水线优化和存储优化方法,实现了高性能的硬件加速器.实验结果表明,提出的激光点云解算的SoC能够满足机载平台的实时性处理要求.