四轮轮毂电动汽车质心侧偏角自抗扰控制

摘要

汽车的质心侧偏角对汽车稳定性和安全性有重要意义,设计了基于自抗扰控制理论的用于四轮轮毂电动汽车质心侧偏角的高性能控制策略.分析了汽车质心侧偏角控制的动态模型,并通过数学变换将其转换为二阶自抗扰控制器被控对象的标准形式;设计双层控制结构,包括直接横摆力矩制定层和转矩分配层.在直接横摆力矩制定层,利用二阶自抗扰控制器计算出控制质心侧偏角所需的附加横摆力矩;在转矩分配层,设计了转矩分配算法.最后,通过MATLAB/Simulink和汽车动力学仿真软件CarSim联合仿真验证了所设计控制策略的有效性.