面对未知坡面的四足机器人足端轨迹仿真研究

摘要

随着四足机器人技术的日益成熟,应用领域也随之扩大,以往理想状态下平面的运动范围已不能满足现实中复杂的应用场合.为实现四足机器人未知坡面的平稳运动,以平面上成熟的Trot足端轨迹为基础,根据调整四足机器人在斜坡的质心投影,对足端轨迹进行重新解算,提高机身运动过程中的稳定性.对运动用MATLAB和ADAMS平台进行仿真,使得四足机器人可在30°的坡面上稳定行走.