具有时延和切换拓扑的高阶离散时间多智能体系统鲁棒保性能一致性

摘要

研究存在参数不确定性的高阶离散时间多智能体系统在时延和联合连通切换通信拓扑条件下的鲁棒保性能一致性问题,给出一种线性一致性协议的设计方法.1)引入高阶离散时间不确定多智能体系统的鲁棒保性能一致性问题,定义基于智能体邻居状态误差和控制输入的保性能函数;2)通过构造合适的Lyapunov函数并利用离散时间系统稳定性理论,推导出一个使高阶离散时间不确定多智能体系统在该条件下获得保性能一致性的线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)充分条件,并给出相应的保性能上界;3)以一致性序列的形式给出参数不确定条件下的高阶离散时间多智能体系统的一致性收敛结果;4)数值仿真验证了本文理论的正确性和有效性.