多机械手系统建模的一般方法

摘要

以双机械手协调作业为例，介绍了多机械手系统建模的一般方法。对于不同数目的的机械手以及不同的作业任务，通过定度广义变量，建立关于广义变量的运动学和动力学方程，进而获得多机械手系统的统一模型，它为多机械手系统的控制和仿真提供了基础。