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灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

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摘要

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程,并在此基础上研究了整车体运动控制的反馈镇定问题.

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来源
《自动化学报》|2003年第6期|990-995|共6页
作者
张慧慧; 李开生; 费仁元;
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作者单位

北京工业大学机电学院,北京,100022;

北京工业大学机电学院,北京,100022;

北京工业大学机电学院,北京,100022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
擦窗机器人; 非完整约束运动学方程; 镇定;

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