基于径向基神经网络的不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

摘要

针对能够采用仿射非线性表示的含有不确定动态的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制方法,该方法根据离线辨识出的受控对象的已知部分,采用神经网络在线辨识其未知部分,并针对辨识得到神经网络模型采用反馈线性化方法设计出自适应控制器,同时引入滑模控制方法以增强控制系统的鲁棒性,从而实现鲁棒自适应控制.通过对具有未建模动态的非线性直升机空气动力学模型,设计了总距通道系统.仿真表明该方法是有效的.