Toward Robust Multi-agent Autonomous Underwater Inspection with Consistency and Global Optimality Guarantees

著录项

• 作者

  Mangelson, Joshua Gary.;

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• 作者单位

  University of Michigan.;

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• 授予单位 University of Michigan.;
• 学科
• 学位 Ph.D.
• 年度 2019
• 页码 151 p.
• 总页数 151
• 原文格式 PDF
• 正文语种 eng
• 中图分类 AAI27614415;
• 关键词

  Reliable autonomy; Marine robotic civil infrastructure inspection; Multi-agent autonomous navigation and mapping; Simultaneous Localization and Mapping; Global optimality via convex optimization and sum-of-squares techniques; Lie group uncertainty characterization;

  机译：可靠的自治;海洋机器人民事基础设施检查;多代理自主导航和映射;同时定位和映射;通过凸优化和平方和技术的全局最优性;Lie Group不确定性表征;