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Experimental validation of a robust surge speed controller for marine surface vessels.

机译:用于水面船舶的稳健浪涌速度控制器的实验验证。

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摘要

The focus of the current work is on providing experimental validation for the robust performance and good tracking characteristic of a surge speed controller for autonomous piloting of an under-actuated 16 ft boat in the completely uncontrolled setting of open-water Lake Saint Clair, Michigan. The controller is designed based on the sliding mode methodology and completely ignores the dynamics of the marine surface vessel (MSV) in its formulation. The testing was conducted under considerable unstructured uncertainties and unpredictable environmental disturbances induced by waves, sea-currents, and wind. The experimental results serve to validate the robust tracking characteristic of the controller and prove the successful implementation of the controller without prior knowledge of the system dynamics; thus, yielding a robust model-less controller.
机译:当前工作的重点是为浪涌速度控制器的鲁棒性能和良好的跟踪特性提供实验验证,该浪涌速度控制器用于在完全不受控制的密歇根州开阔水域的圣克莱尔湖完全失控的环境中对不足驱动的16英尺船进行自主驾驶。该控制器是基于滑模方法设计的,在其配方中完全忽略了水面船只(MSV)的动力学特性。该测试是在相当大的非结构化不确定性以及由波浪,海流和风引起的不可预测的环境干扰下进行的。实验结果有助于验证控制器的鲁棒跟踪特性,并证明无需事先了解系统动力学即可成功实施控制器。因此,产生了一个健壮的无模型控制器。

著录项

  • 作者

    Foehr, John V.;

  • 作者单位

    Wayne State University.;

  • 授予单位 Wayne State University.;
  • 学科 Mechanical engineering.;Naval engineering.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2014
  • 页码 59 p.
  • 总页数 59
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

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