La commande predictive generalisee intermittente comme modele cognitif de conducteur automobile.

摘要

Un modele de conducteur humain est elabore et implante dans un environnement de simulation informatique de dynamique automobile. L'algorithme de controle du conducteur modelise est etabli a l'aide du concept de commande predictive generalisee (GPC), ou la courbure de la route est consideree connue sur un horizon fixe au-devant de l'automobile. La commande du volant calculee est utilisee par intermittence, la periode d'intermittence etant un parametre du modele. Des simulations sont effectuees et les parametres gouvernant le systeme conducteur/automobile/route sont varies. La plage d'utilisation de l'intermittence offrant des performances satisfaisantes est ainsi obtenue. Le modele ainsi construit est en mesure de suivre une trajectoire avec une erreur de position laterale minimale. Pour verifier la justesse de la modelisation, des resultats de simulations du modele de conducteur sont compares a des resultats experimentaux provenant de la litterature. Il est possible de reproduire le comportement d'un conducteur humain avec un bon degre de fidelite en ajustant les differents parametres du modele, dont la periode d'intermittence. Le coefficient de penalite de l'algorithme GPC est un parametre du modele de conducteur qui est bien identifie lors de ces comparaisons a un conducteur humain. Quoique l'identification de la periode d'intermittence du modele de conducteur mene a une tendance reguliere, la valeur de la periode a pour une plage de periodes donnee une influence peu marquee sur la fidelite de la reproduction du comportement du conducteur humain. Selon le modele, il y a donc une plage de periodes d'intermittence ou il est possible que l'actuel conducteur evolue.