Analyse des mecanismes compliants avec application aux mecanismes paralleles de precision.

摘要

Dans ce memoire, l'analyse de liaisons flexibles et de mecanismes compliants est realisee dans le but de les appliquer aux mecanismes de haute precision. Trois liaisons compliantes presentant des caracteristiques interessantes pour les mecanismes com pliants de haute precision sont tout d'abord etudiees. La synthese de differentes architectures paralleles utilisant les liaisons etudiees comme element de base est ensuite effectuee. Les manipulateurs plans utilisant le joint roulant compliant comme element de base ont la particularite de presenter un comportement cinematique particulier qui n'avait jamais ete etudie auparavant. le joint roulant compliant sera appele joint XR dans le corps de ce travail. L'analyse cinematique de ces mecanismes a donc ete realisee. Comme le controle des mecanismes a un impact preponderant sur leur precision et que plusieurs architectures etudiees requierent des actionneurs prismatiques, une revue des actionneurs lineaires disponibles sur le marche a ete effectuee pour permettre un choix plus eclaire. Enfin, les performances des liaisons deformables sont directement reliees au materiau choisi. Les criteres de selection des materiaux sont donc discutes plus en detail et une selection non exhaustive de materiaux adaptes aux applications compliantes est presentee.