Architecture de cooperation multi-robots.

摘要

Les robots sont appeles a jouer un role de plus en plus important dans notre societe. Leur nombre toujours croissant augmentera la quantite d'interactions entre eux et ils devront arriver a travailler en collaboration. Il est donc important de developper les bases logicielles qui permettront de faciliter ces interactions.; Ce memoire presente AIDER, une Architecture pour l'Interaction Dynamique Entre Robots. Le but de cette architecture est de permettre le developpement rapide de systemes multi-robots robustes pouvant accomplir un grand eventail de taches. L'approche proposee est un hybride entre l'approche comportementale et l'approche multicouche et elle permet une grande flexibilite dans les interactions a l'interieur d'un groupe de robots. Pour ce faire, AIDER permet l'echange de capacites, le partage transparent de ressources entre les robots ainsi que la possibilite d'executer des arbres de taches distribues dont les branches se situent sur differents robots. Ces differents mecanismes permettent aux robots d'interagir entre eux a tous les niveaux, du partage des ressources a la prise de decision.; Un scenario d'exploration planetaire a ete developpe afin de valider l'architecture. Son implementation a permis de confirmer que AIDER permet bel et bien un developpement plus facile et plus rapide de taches multi-robots, tout en ayant des performances lui permettant d'etre utilisee dans des systemes ou la puissance de calcul ou les capacites de communication sont restreintes.