基于ARM嵌入式linux系统的远程机器人控制与图像传输的研究

摘要

该文首先介绍了机器人远程监控领域，以及这种技术在机器人领域日益广泛的应用，并介绍了机器人远程控制在中外科学实验及生产应用中的发展情况，同时指出构建基于嵌入式系统的机器人远程监控系统是必要的和有意义的；论文接着介绍了ARM体系结构和嵌入式系统的特点和应用情况．论文重点对二者结合实现机器人监控的设计进行了详细介绍，最后对基于嵌入式系统机器人监控进行了展望。 为了深入探索嵌入式系统性能特点和实时监控系统的设计方法，采用循序渐进的研究路线，课题分析了远程机器人控制的需求，并在ARM处理器上做了基于Unux操作系统的图像采集应用设计，这是论文的重点介绍内容。本着对基于嵌入式系统开发应用程序的目的，逐步深入的对ARM处理器，嵌入式系统，minilinux操作系统，摄像头驱动，视频采集，视频压缩等方面进行了研究，并在此基础上对操作系统进行优化，并完成图像与视频采集程序与传输程序。 论文的主要创新点为基于嵌入式系统的数字图像采集，比传统的模拟信号采集更容易处理和传输，整个系统比单片机系统更加稳定，计算处理能力更加强大，为机器人监控系统进一步的开发提供了基础环境。 论文的主要工作包括：ARM处理器相关技术的研究与学习，嵌入式Linux系统的设计，Linux下的视频采集和MPEG-4视频压缩的开发，网络传输部分的开发以及在嵌入式硬件平台上的移植。最后，对完成的工作进行总结并对视频采集设备进行了应用测试和评价，并对该指出了的未来工作的技术方向。

目录

文摘

英文文摘

独创性（或创新性）声明及关于论文使用授权的说明

第一章绪论

第二章嵌入式系统及开发平台的软硬件环境

第三章操作系统的移植以及内核重新编译

第四章静态图像采集设计

第五章动态视频的采集压缩及网络传输

第六章结论与展望

参考文献

附录

致谢

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