基于多传感器融合的移动小车室内定位方法研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究与发展现状

1.3 本文的研究内容和结构

第二章 移动小车实验平台搭建

2.1 移动小车硬件总体设计

2.1.1 车体结构

2.1.2 电源模块

2.1.3 核心控制器模块

2.1.4 电机驱动模块

2.1.5 传感器模块1、编码器

2.1.6 通讯模块

2.1.7 视觉模块

2.2 移动小车软件总体设计

2.2.1 移动小车下位机软件设计

2.2.2 上位机软件设计

2.3 小结

第三章 基于航迹推测的图像定位方法

3.1 基于颜色的小车识别

3.2 畸变坐标系的建立

3.3 结合航迹推测法的目标定位

3.3.1 移动小车运动模型

3.3.2 航迹推测原理

3.4 定位实验

3.5 小结

第四章 多传感器信息融合定位

4.1 卡尔曼滤波

4.2 扩展卡尔曼滤波

4.3 无迹卡尔曼滤波

4.4 系统模型和量测模型的建立

1、移动小车系统模型的建立

2、传感器量测模型的建立

4.5 多传感器融合定位算法设计

4.5.1 基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法

4.5.2 基于无迹卡尔曼滤波的融合定位算法

4.6 实验与仿真

4.7 小结

第五章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

附录

作者在读期间参加的科研项目