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【6h】

基于改进人工势场的车辆智能驾驶局部路径规划研究

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摘要

1绪论

1.1研究背景及意义

1.2智能网联汽车发展现状

1.3驾驶决策支持技术发展现状

1.4路径规划算法研究现状

1.4.1全局路径规划

1.4.2局部路径规划

1.5论文研究内容

1.5.1研究内容

1.5.2技术路线

2改进人工势场理论

2.1引言

2.2传统人工势场理论

2.2.1理论表述

2.2.2问题表述

2.3改进人工势场理论

2.3.1静态场景下的改进

2.3.2动态场景下的改进

2.4本章小结

3基于改进人工势场的局部路径规划仿真分析

3.1算法流程及价值评估

3.1.1算法流程

3.1.2价值评估

3.2静态路径仿真

3.2.1参数仿真分析

3.2.2斥力峰值仿真

3.2.3合力峰值仿真

3.2.4整体路径仿真

3.3动态路径仿真

3.4本章小结

4基于边缘计算的局部路径时效性提高

4.1引言

4.2系统模型

4.2.1通信模型

4.2.2计算模型

4.3算法设计与实现

4.3.1应用场景

4.3.2卸载策略

4.3.3算法流程

4.4V2I仿真分析

4.4.1速度仿真分析

4.4.2卸载比例仿真分析

4.4.3时效仿真分析

4.4.4能耗仿真分析

4.4.5对比分析

4.5联合卸载时效分析

4.6本章小结

5总结与展望

5.1全文总结

5.2工作展望

参考文献

致谢

个人简历

在校期间发表学术论文与科研成果

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著录项

  • 作者

    明珠;

  • 作者单位

    郑州大学;

  • 授予单位 郑州大学;
  • 学科 车辆工程
  • 授予学位 硕士
  • 导师姓名 张三川;
  • 年度 2021
  • 页码
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 V21U66;
  • 关键词

  • 入库时间 2022-08-17 11:23:57

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